济宁市技师学院设备更新改造服务型制造机器人智能服务与应用系统采购项目更正公告

序号

设备

名称

主要技术参数

单位

数量

预算单价

总金额

摆放地点

用途

1

服务型制造机器人智能服务与应用系统

（一）通用移动机器人

1. 控制器

（1）CPU主频≥1.6GHz。

（2）内存≥8G。

（3）固态驱动器：容量≥128GB。

（4）采用通用机器人元操作系统架构，提供机器人硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递、包管理等服务以及跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

（5）外部接口：USB2.0接口≥1个，USB3.0接口≥4个，HDMI接口≥1个；紧急停止按钮≥1路、压敏开关≥1路、超声波测距传感器接口≥3个、数字输入≥2路。

（6）通信协议：支持USB、TCP/IP等协议。

（7）网口数量：≥3个，并且兼容2***网络接口。

（8）机器人控制系统软件需具有自主知识产权或取得使用授权，同时应经过相关方面检测，保证控制系统的成熟使用。

2. ***平台

（1）驱动类型：直流电机+轮式驱动。

（2）底盘结构：≥2轮。

（3）负载能力：≥150kg。

（4）主动跃障轮胎外径≥170 mm。

（5）主动跃障轮胎开槽宽度≥42 mm。

（6）电机动力系统：

1) 电机数量：≥2个。

2) 电机类型：直流有刷。

3) 电压：24V。

4) 额定输出：≥200W。

5) 额定扭矩：≥8Nm。

6) 额定转速：200rpm。

7) 编码器类型：霍尔效应。

（7）电机伺服驱动器：

1) 电源输入：18V～60V。

2) 速度控制精度：±1rpm。

3) 位置控制精度：±1pulse。

4) 尺寸≥100mm×180mm×60mm。

3. 电气系统

（1）电池：

1) 数量：≥1个。

2) 电压：≥12V。

3) 容量：≥10AH。

4) 电池类型：锂电池。

5) 充电温度：0℃～45℃。

6) 放电温度： 0℃～45℃。

（2）激光雷达：

1) 功耗：≤0.5W。

2) 测量半径：0.15m～12m。

3) 帧率：≤20Hz。

4) 角度分辨率：≤1°。

5) 接口类型：USB或TCP/IP。

（3）超声波传感器：

1) 数量：≥2个。

2) 工作频率：≥40KHz。

3) 测量角度：＜15°。

4) 探测有效距离：0.02m～4m。

5) 探测分辨率：≤0.5cm。

6) 探测误差：≤±0.5%。

7) 接口类型：TTL。

8) TTL 脉冲：10us。

9) 供电电源：3V～5V。

（4）陀螺仪传感器：

1) 通信方式：IIC/SPI/RS422。

2) 尺寸：≥15mm×25mm。（长×宽）

3) 供电电源：3V～5V。

（5）安全触边传感器：

1) 触发力值：≥50N。

2) 触发距离：5mm～9mm。

3) 弯曲半径：≥50mm。

4) 颜色材料：黑色EPDM。

5) 承受电压：≤36V。

6) 承受电流：≤1A。

7) 盲区范围：单边20mm～30mm。

（6）紧急停止按钮：数量：≥1个。

（7）电信号转声信号换能器件：

1) 数量：≥1个。

2) 声道：2.0。

（8）温湿度传感器：

1) 工作电压：3.3V～5V。

2) 湿度测量范围：20%～95%（0°～50°范围）。

3) 湿度测量误差：±5%。

4) 输出形式：数字输出。

（9）红外传感器：

1) 数量：≥2路。

2) 载波频率：38KHz。

3) 周期：26us。

4) 接收角度：±45°。

（10）摄像头：

1) 数量：≥2个。

2) 模组尺寸：38mm×38mm(±1mm)。

3) 工作温度：-20℃～70℃。

4) 稳定温度：0℃～50℃。

5) 成像距离：＞1cm。

6) 像素面积：2.9um×2.9um。

7) 压缩格式：MJPG/YUY2。

（11）接口：

1) 预留接口：光耦隔离输入≥8路、光耦隔离输出≥4路。

2) 通信接口：支持通讯总线RS232、RS485、CAN、Canopen等通讯协议。

4. 环境监测模块

（1）烟雾传感器：

1) 烟雾测量范围：300ppm～10000ppm（可燃气体）。

2) 烟雾测量分辨率：1ppm。

3) 供电电压：≤24V DC。

4) 消耗电流：≤150mA。

5) 响应时间：≤2s。

（2）温湿度传感器：

1) 温度测量范围：-40℃～100℃。

2) 温度测量分辨率：0.1℃。

3) 湿度测量范围：0～100%RH。

4) 温度分辨率：0.01℃。

5) 湿度测量分辨率：0.1%RH。

6) 供电电压：≤24V DC。

7) 响应时间：≤10s。

（3）二氧化碳浓度/甲醛传感器：

1) 二氧化碳测量范围：400ppm～5000ppm。

2) 二氧化碳测量误差：±（3%+50ppm）。

3) 二氧化碳分辨率：1ppm。

4) 甲醛测量范围：0μg/m3～2000μg/m3。

5) 甲醛测量误差：±10%μg/m3。

6) 甲醛测量分辨率：1μg/m3。

7) 供电电压：≤24V DC。

8) 响应时间：≤10s。

（4）光线传感器：

1) 供电方式：≤24V DC。

2) 光照强度：1～65535lux。

3) 光照强度精度：±20%lux。

（5）酒精传感器：

1) 供电方式：≤24V DC。

2) 酒精检测浓度：0.04mg/L～4mg/L。

3) 测量方式：酒精蒸汽。

（6）总挥发性有机化合物（TVOC）检测传感器：

1) TVOC 测量范围：0μg/m3～2000μg/m3。

2) TVOC 测量误差：±25%μg/m3。

3) TVOC 测量分辨率：1μg/m3。

（7）PM2.5/PM10传感器：

1) PM2.5 测量范围：0μg/m3～999μg/m3。

2) PM2.5 测量误差：±10%μg/m3。

3) PM2.5 分辨率：1μg/m3。

4) PM10 测量范围：0μg/m3～1000μg/m3。

5) PM10 测量误差：±10%μg/m3。

6) PM10 测量分辨率：1μg/m3。

5. 机械结构

（1）最大载重：≥150kg。

（2）外形尺寸：≤890mm×640 mm×600mm。

（3）底盘形状：方型。

6. 软件功能

（1）集成多传感器融合SLAM的解决方案，包含激光雷达、相机、超声波、里程计。

（2）提供底盘运动学模型控制调试接口，包含运动学控****中心的距离和轮子的夹角。

（3）具有可视化交互软件，能够通过可视化软件完成建图、导航、语音唤醒、离线命令词识别、语音交互。

（4）提供控制接口实现模块化安装。

（5）具有高精度气体检测传感器,支持TCPROS/UDPROS应用层数据协议，实现对生产现场等环境异常现象进行辨别、判断、报警并进行相应情况的动作。

（二）智能巡检服务模块

1. 云台相机模块

（1）工业级车载电源，供电电压范围：DC 11V～18V。

（2）采用隔离电源设计，具有低压保护和过流过压保护。

（3）全天候环境设计，高强度铝合金精铸外壳，抗冲击、防腐蚀。

（4）水平角度：360°；仰视角度：-90°～90°。

（5）云台坐标，镜头放大倍数显示功能。

（6）红外夜视距离：＞5m。

（7）工作温度：-35℃～55℃。

（8）支持TCP/IP、TCPROS/UDPROS应用层数据协议。

2. 功能

（1）具有SLAM导航数据交互接口,支持TCPROS/UDPROS应用层数据协议，进行机器人巡检、处置等服务作业场景规划部署。

（2）具有拆卸式高速图像传输控制接口，实现模块化安装。

（3）具有2自由度云台电机，可以实现360°环境监测。

（4）提供实时图像采集和处理接口，可以进行二次开发。

（三）智能协作服务模块

1. 协作机器人：

（1）负载：≥3kg。

（2）工作范围：≥760mm。

（3）自由度：≥6轴。

（4）电源电压：48V DC。

（5）通信接口：支持TCP/IP、 Modbus/TCP等。

（6）协同操作：拖动示教、安全适应的受监控停止、功率与力过载限制。

（7）支持ROS系统二次开发SDK。

（8）视觉抓取。

2. 智能相机

（1）集成在协作机器人上，***网或者USB与上位机通信。

（2）分辨率：≥640×480。

（3）传感器：1/3”CMOS。

（4）光谱：彩色。

（5）通信接口：TCP/IP、Modbus/TCP、USB。

（6）动态范围：≥48dB。

（四）智能载运服务模块

1. 电气系统

（1）电机数量：≥3个。

（2）电机功率：200W。

（3）X/Y/Z行程：≥630mm/330mm/450mm。

（4）重复定位误差：≤0.1mm。

（5）负载：≥15kg。

（6）视觉定位系统：

1) 成像类型：彩色。

2) 帧率：30fps。

3) 焦距：8mm。

4) 支持USB3.0或TCP/IP等通信协议。

（7）气动夹具：根据作业工件定制设计。

（8）支持HTTP或MQTT网络通信协议。

（9）提供数字量IO或TCPROS/UDPROS控制接口，通过接口即可控制设备的状态。

2. 机械结构

尺寸：≥1600mm×1000mm×1600mm。

3. 功能特性

（1）与新能源转运车、智能协作服务机器人控制系统交互控制。

（2）执行危险物品视觉引导的转运操作。

（3）模块化设计，通过模块化调度进行设计任务，自由组合。

（4）具有视觉识别功能，完成危险品的抓取和转运。

（五）新能源转运车

1. 激光雷达

（1）线数：≥16线。

（2）激光波长：905nm。

（3）激光安全等级：Class 1 人眼安全。

（4）盲区：≤0.4m。

（5）测距能力：150m(80m@10% NIST)。

（6）精度（典型值）：±2cm。

（7）水平视场角 360°。

（8）垂直视场角 30°。

（9）水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°。

（10）垂直角分辨率：2.0°。

（11）帧率：5Hz/10Hz/20Hz。

（12）转速：300rpm/600rpm/1200rpm (5Hz/10Hz/20Hz)。

（13）出点数：300000pts/s(单回波模式) -600000pts/s(双回波模式)。

（14）UDP数据包：三维空间坐标、反射强度、时间戳等。

（15）***网输出：100 Mbps。

（16）工作电压：9V～32V。

（17）工作温度：-30℃～60℃。

（18）产品功率：12W 。

（19）存储温度：-40℃～85℃。

（20）防护等级：IP67。

2. 新能源转运车参数

（1）尺寸：≤980mm × 745mm × 380mm。

（2）驱动形式：前轮阿克曼转向，后轮驱动。

（3）轴距：650mm。

（4）轮距：605mm。

（5）电池工作温度：-20℃～65℃。

（6）电池参数：24V 30A。

（7）载重：≥100kg。

（8）速度：≥1.5 m/s。

（9）最大行程：≥22km。

（10）最小转向半径：≤1.6m。

（11）爬坡角度：<10°。

（12）最小离地间隙：≥10mm。

（13）越障能力：≥5cm。

（14）转向精度：≤0.5°。

（15）最小制动距离：≤0.2m。

（16）码盘参数：2500线，磁编增量码盘。

3. 软件功能

（1）集成多传感器融合SLAM的解决方案，包含16线激光雷达、里程计、实时三维点云。

（2）提供底盘运动学模型控制调试接口，包含运动学控****中心的距离和轮子的夹角。

（3）具有可视化交互软件，能够通过可视化软件完成建图、导航、语音唤醒、离线命令词识别、语音交互。

（4）提供控制接口实现模块化安装。

（5）能够完成避障功能。

（六）服务机器人人工智能应用系统

（1）提供可视化标注软件，支持图像的可视化标注。

（2）提供可视化模型训练软件，支持模型调参、模型训练、模型验证。

（3）支持开源机器人操作系统ROS，各模块兼容标准的ROS通信协议。

（4）提供可视化界面，支持动态设备状态显示、屏读数显示和指针读数显示。

（5）提供可视化建图导航软件，支持可视化地图显示和导航点设置。

（6）支持Ubuntu18.04及以上版本，提供二次开发接口。

（7）服务机器人人工智能集成竞赛场景中，完成激光雷达数据可视化显示

（8）服务机器人人工智能公共服务场景中，完成自动消杀环境地图构建

（9）服务机器人人工智能物流载运场景中，完成物料智能识别、装运应用场景任务

（10）服务机器人人工智能工业巡检场景中，完成实时远程操控巡检任务

（11）人工智能仿真系统 实现机器人上多传感器融合进行验证，包括摄像头、激光雷达等任务演示

（七）功能场景

（1）能够实现机器人摄像头、激光雷达数据可视化显示功能。

（2）能够实现港口智能载运系统的机器人搬运、智能定位、标的物(集装箱)智能识别、自动装卸系统精准对接、载运装备自适应运行以及作业中远程监控和运维。

（3）利用数据集制作软件，完成检测单元的数据采集、清洗及标注，制作数据集；对智能作业模型进行参数调优，完成模型验证和模型训练。

（4）在服务机器人上部署训练模型，完成设备运行状态监测、显示屏和仪表盘读数、故障分析、实时远程操控及辅助故障排除等巡检任务。

（5）响应文件中提供设备整体实训系统的三位图片。

（6）响应文件中采用文字说明、图片相结合的方式说明服务型制造机器人智能服务与应用系统的结构组成及启动操作话题或者操作指令等。

（七）服务机器人人工智能终端控制系统和仿真系统

（1）智能终端控制系统

1 ）系统支持对服务机器人电气系统进行设计、验证，支持检查服务机器人电气系统设计缺陷

2 ）系统包含完整的元器件库，支持自定义元器件，包含多达36,000个组件的数据库

3 ）系统具有直观设计验证功能，老师和学生可在设计过程中更及时优化设计的性能，并在减少原型迭代次数的情况下确保电路满足技术要求。系统包含20余种直观测量仪器以便将性能视觉化。支持在服务机器人编程软件中不断扩展自定义仿真分析库，用户甚至可以视觉化特定领域的设计

4 ）系统支持将服务机器人电气设计图转换为PCB，具有完整的电子表格查看功能保证有效的设计迭代管理

5 ）支持FPGA数字逻辑设计，以方便学生熟悉和掌握服务机器人主控制器上的FPGA编程及应用。

6 ）可用于服务型制造机器人竞赛训练以及教学实训项目；

（2）服务型机器人虚拟仿真系统

2.1 ***平台

1 ）***平台可提供职业技能大赛的机器人模型，且不少于10个竞赛场地的模型；

2 ）可控制仿真时间步长以实时运行，可加快或减慢机器人仿真运行速度；

3 ）可为机器人添加重力，阻力等，接近真实的物理仿真引擎；

4 ）支持云端加载模型，实时更新；

5 ）支持一键安装和部署到新的设备上；

6 ）可自行导入通用的场地模型；

7 ）支持windows、Ubuntu***平台；

8 ）支持中英双语；

9 ）支持C++、Python和LabVIEW编程控制；

10 ）提供屏幕录制功能，录屏文件会以.mp4格式存储于磁盘；

11 ）拥有传感器模型库，包括camera,depth camera,laser,imu等机器人常用的传感器；

12 ）支持≥300人同时在线仿真；

13 ）模型大小在100MB左右；

14 ）模型下载速率可达1000Mb/s；

15 ）支持携带示例程序、场地；

2.2 通用服务机器人虚拟仿真

1) 具有可视化交互软件，能够通过可视化软件完成建图、导航、语音交互；

2) 多传感器融合SLAM的解决方案，包含激光雷达、相机、里程计；

2.3 物流配送服务机器人虚拟仿真

1) 仓门支持0~360角度范围旋转；

2) 提供TCPROS/UDPROS控制接口，通过接口即可获取所有设备的数据信息；

2.4 紫外消毒服务机器人虚拟仿真

1) 支持搭载紫外线灯管；

2) 具有SLAM导航数据交互接口,支持TCPROS/UDPROS应用层数据协议；

2.5 喷雾消毒服务机器人虚拟仿真

1) 支持喷雾强度消杀仿真；

2) 具有SLAM导航数据交互接口,支持TCPROS/UDPROS应用层数据协议。

2.6 智能机械手臂虚拟仿真

1) 机械臂轴数≥3；

2) 可使用Python编程语言但不限于该编程语言进行控制；

3) 开放通信协议和函数库；

4) 视觉识别抓取的颜色种类≥4种，包括但不限于蓝色、绿色、黄色、红色;

2.7 智能物联仿真系统

（1）智能窗帘仿真模块

1) 提供TCPROS/UDPROS控制接口，通过接口即可获取所有设备的数据信息；

2) 支持服务器端订阅信息；

（2）智能灯光仿真模块

1) 提供TCPROS/UDPROS控制接口，通过接口即可获取所有设备的数据信息；

2) 支持服务器端订阅信息；

（3）智能门禁仿真模块

1) 提供TCPROS/UDPROS控制接口，通过接口即可获取所有设备的数据信息；

2) 闸门门板支持-90~90角度范围旋转；

（八）工业设备模拟系统

1. 电气系统

（1）操作指示灯：≥1套。

（2）手动式切换开关：≥2套。

（3）检修接线柱：≥3套。

（4）电压/电流检测表：≥1套。

（5）温度控制器：≥1套。

（6）液晶显示屏：≥1套。

2. 机械结构

（1）尺寸：≥ 600mm×500mm×1200mm。

3. 功能特性

（1）模拟指示灯数量：≥10个。

（2）一键恢复故障功能，将模拟故障复位。

（3）模拟开关通断操作功能。

（4）模拟电压检测功能。

（5）模拟电流检测功能。

（6）故障状态自诊断显示功能。

（7）模拟就地操作功能。

（8）模拟合闸功能。

（九）危险品储存区

1. 危险品储存区分为2～3种危险品物料放置区。

2. 存储区下部安装有4个滚动轮，便于改变其布局位置。

3. 尺寸为：≤1200 mm×500mm×1300mm。

（十）安全处置场

1. 范围尺寸为：≤1000 mm×500mm×1000mm。

2. 处置场危险品入口满足智能协作服务机器人放置危险品。

（十一）机器人智能服务调控系统

1. 多种自定义任务远程发布控制，跨系统应用，支持Windows, Linux系统。

2. 多种控制模式，实现多种场景实现。

3. 支持开源机器人操作系统ROS，各模块兼容标准的ROS通信协议，支持socket和mqtt通信协议。

4. 提供可视化界面，支持动态设备状态显示、屏读数显示和指针读数显示，动态获取机器人运行状态和传感器数据。

5. 提供可视化建图导航软件，支持可视化地图显示和导航点设置；

6. 支持Ubuntu18.04及以上版本，提供二次开发接口。

7. 支持自动生成系统运行报告，要求包含关键设备的运行状态、故障报警信息和异常状态的预警信息，并包含系统配置的环境检测传感器的检测数据。

8. 机器人智能服务调控系统至少包含智能巡检服务机器人调控界面、智能协作服务机器人调控界面、智能载运服务模块调控界面、新能源转运车调控界面、传感器数据采集及参数设置界面等。

9. 智能巡检服务机器人调控界面支持实时显示服务机器人的运动信息，支持可视化地显示云台相机的图像画面，支持实时显示视觉识别判断现场作业规范和设备运行状态的信息。

10. 新能源转运车调控界面支持新能源车建图、路径点设置、自主导航等功能调试，支持修改新能源转运车的通信参数，支持实时显示机器人在地图中的运行状态、定位坐标等信息，支持实时显示危险品的智能抓取、转运、泄露检测及处置服务等作业。

11. 传感器数据采集及参数设置界面支持记录并显示传感器探测数据的异常变化情况，实时显示监测烟雾、有毒气味、光线等气体参数的变化曲线，支持与智能巡检服务机器人配合实现对异常情况的语音报警，实时显示生产现场人员不规范行为（如吸烟、接打电话、未佩戴安全帽、未佩戴绝缘作业手套等）的照片和拍摄时间。

（十二）***平台

1. 智能编程设备

（1）显示屏：≥22寸。

（2）中央处理器：Intel i5或同等以上处理器。

（3）内存：≥8G。

（4）硬盘：≥512GB可用空间。

（5）显卡：独立显卡，显存≥2GB。

（6）系统为Ubuntu 64位版本，能流畅使用相关工程软件。

（7）主要用于编程任务的实现及机器人软件的使用。

2. ***平台

（1）深度学习工具，支持自行采集数据、标注、学习、训练 验证模型。

（2）支持操作指示灯、手动式切换开关、检修接线柱、电压/电流检测表、温度控制器、液晶显示屏标注及训练。

（3）训练的模型可部署到机器人本体应用。

（十三）***平台

1. 功能要求：实时呈现感知和规划运行过程等。

2. 显示终端参数要求：≥55英寸。

（十四）安全护栏

1. 配置安全围栏。

2. 自动线外围防护设计参赛选手出入的安全门。

3. 尺寸：1.2m 高度，黄色。

4. 防护栏两端均应设置活动门。

（十五）配置组成

1 通用移动机器人 1台

2 智能巡检服务模块 1个

3 智能协作服务模块 1个

4 智能载运服务模块 1个

5 新能源转运车 1台

6 服务机器人人工智能应用系统 1套

7 服务机器人人工智能终端控制系统和仿真系统

（1）智能终端控制系统 1套

（2）服务型机器人虚拟仿真系统 10节点

8 工业设备模拟系统 1套

9 危险品储存区 1套

10 安全处置场 1套

11 机器人智能服务调控系统 1套

12 ***平台 1个

13 ***平台 1个

14 安全护栏 1套

套

1

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服务型制造大赛训练和专业建设